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sabato 19 dicembre 2009

Free Spirit: il movimento della ruota ex-bloccata-dal-2006 ed i problemi elettrici

(Immagine, fonte NASA/JPL-Caltech)

NEWS SPAZIO :- Ecco i risultati degli ultimi test diagnostici inviati al rover marziano Spirit, "insabbiato" da sei mesi su Marte.

Nel precedente post (vedi qui) il team di missione aveva avuto la piacevole scoperta che la ruota anteriore destra del rover, bloccata dal 2006, aveva dato segnali di vita, risultando in valori normali di resistenza del rotore.

Ecco i risultati delle ultime prove eseguite su piccolo robot. Iniziamo quindi proprio dalla ruota anteriore destra. Essa ha prodotto un movimento apparentemente normale nei primi tre dei quattro step di movimento programmati durante lo scorso 16 dicembre (Sol 2117) per poi bloccarsi all'inizio del quarto step.

Per quanto riguarda la ruota posteriore destra, bloccata da circa tre settimane, ha continuato a restare in stallo per tutti gli step di movimento.

Tutte le altre quattro ruote di Spirit hanno prodotto normale movimento, come da programma.

In totale il movimento comandato è stato di 10 metri (di rotazione delle ruote). Il movimento risultato del rover è stato di circa 2 millimetri in avanti e di 4 millimetri verso il basso. Parte del movimento in basso è risultato proprio dalla ruota anteriore destra che ha scavato nella sabbia durante il suo movimento (circa 10 rotazioni complete).

Il fatto che la ruota anteriore destra abbia prodotto un movimento per circa tre minuti e mezzo è stato certamente una grossa sorpresa. Al momento non è chiaro se tale ruota continuerà a funzionare.

Da test elettrici condotti in precedenza gli ingegneri di missione hanno scoperto che esiste una tensione elettrica persistente tra il potenziale a "massa" ed il telaio del rover, cosa che non dovrebbe esistere. Tale condizione potrebbe essere correlata ai problemi che vi sono con la ruota posteriore destra.

Sempre durante il Sol 2117, prima e durante l'esecuzione dei movimenti comandati, Spirit ha eseguito test diagnostici relativi a quest'ultimo problema elettrico.

Il punto "a massa" ha mostrato una tensione di -5 Volts che è scesa a -25V tutte le volte che veniva data energia ad uno qualunque dei sei motori delle ruote o dei quattro motori di sterzata. Poiché tutti questi 10 motori (6 + 4) sono gestiti dalla stessa scheda elettronica di controllo dei motori (in inglese suona meglio: rover motor controller board!) è possibile che vi sia un problema proprio in tale scheda elettronica. Spirit ha anche altri motori non associati alle ruote, nessuno dei quali ha indotto l'anomalo voltaggio di cui sopra.

Prossima attività: eseguire un altro set di test a basso voltaggio sulle tre ruote del lato destro (anteriore, centrale e posteriore) e poi comandare un altra guida in avanti divisa in 4 step. La ruota anteriore destra non parteciperà insieme alle altre ruote. Piuttosto verrà comandata brevemente da sola dopo ogni step per acquisire dati sul suo possibile uso futuro.

L'immagine che vedete in alto è una gif animata che mostra chiaramente il movimento della ruota anteriore destra che era bloccata dal 2006. Se non vedete l'animazione andate al seguente link NASA


Non mollare Spirit!

5 commenti:

  1. Buongiorno a tutti! Domanda forse sciocca....non è possibile ipotizzare l'utilizzo del braccio robotico come leva per sollevare il rover nella parte insabbiata? Ovvero...se si appoggia lo stesso nella sabbia (se non danneggia gli strumenti) potrebbe "spingere" portando verso l'alto la/le ruota/e insabbiate mentre contestualmente viene dato un comando di movimento!!! :)

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  2. Bella domanda,nella mia massima ignoranza su problematica di "ritardo su tempi di risposta" data dalla distanza dal Centro Comando qui a Terra,forse l'inattuabilità del disegno da te proposto risiede qui.
    probabilmente tempistiche e risposte non si conciliano dato che si tratterebbe di una manovra delicata e giocoforza congiunta tra sollevamento,traslazione e azione dei motori.
    però da parte mia è congrua come domanda:)

    giorgio
    waresky@hotmail.com
    Trento

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  3. Non ci sarebbe energia a sufficienza: il braccio robotico non è stato progettato per simili "sforzi"!

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  4. Stefano: la tua idea è una delle prime che sono state prese in esame dal team di missione. Da quello che ricordo il braccio di Spirit non ha "forza" a sufficienza per fare da leva. Inoltre un uso di questo tipo danneggerebbe i delicati strumenti che sono posizionati alla sua estremità. Ciao.

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  5. PER SERGIO: in effetti era ipotizzabile che ci avevano riflettuto. Però ho anche pensato: magari è una intuizione tanto geniale quanto banale che mi fa vincere un soggiorno alla NASA durante uno degli ultimi lanci shuttle!!!! :)

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